Em indígena, “uirá-ya-hú”, ou a corruptela “grajahú”, em alusão ao formato da Pedra de mesmo nome, semelhante ao cesto que os índios usavam para levar as aves caçadas vivas. As terras, que foram da Fazenda do Marumbi, formavam um enorme descampado que se estendia até o sopé da Pedra do Andaraí ou do Grajaú (atual Pico do Perdido). Inicialmente, o Grajaú pertencia a uma grande sesmaria doada aos padres jesuítas no século XVI e que foi destinada para o cultivo de cana-de-açúcar, sendo toda a região conhecida pelo nome de Andaraí Grande.
No final do século XIX, o termo Andaraí Grande veio a ser abolido, dando origem aos bairros de Vila Isabel (1873), Aldeia Campista e Grajaú (1912). A primeira rua aberta no bairro foi a Estrada do Andarahy, em 1875, hoje Rua Barão de Mesquita. Ao contrário da maioria dos bairros do Rio de Janeiro, o Grajaú foi planejado e surgiu nas primeiras décadas do século XX, edificado sobre um vale conhecido como Vale dos Elefantes, ao sopé do Maciço da Tijuca, próximo à Pico do Papagaio. Nessa época, foram promovidos grandes loteamentos no Rio de Janeiro, ainda capital da república. Assim, terras de fazendas de café existentes no bairro foram incorporadas à malha urbana da cidade e a fazenda pertencente a familia do engenheiro Richard .
O primeiro loteamento teria sido construído pela Companhia Brasileira de Imóveis e Construções e abrangeu as terras situadas entre a Serra do Engenho Novo e um caminho posteriormente denominado Rua Borda do Mato. A topografia era favorável. Outro loteamento, denominado Vila América, incluiu os terrenos próximos à atual rua Botucatu. Na década de 1920, o grupo francês do Credit Foncier associou-se ao capitão de engenheiros Richard e sua companhia fez a urbanização de toda a região, abrindo as ruas do aprazível bairro, centralizado pela Praça Edmundo Rego.
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